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函数说明：
返回关于轴线和通过指定的3×3旋转矩阵旋转的角度。

函数参数：
第1个参数为输入：
输入const double 双精度类型的参数，参数的变量格式为rotation_axis [ 3 ]，旋转轴的矢量

第2个参数为输入：
输入double 双精度类型的参数，参数的变量格式为rotation_angle，旋转的角度（以弧度为单位）

第3个参数为输出：
输出double 双精度类型的参数，参数的变量格式为mtx [ 9 ]，旋转矩阵