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函数说明：
返回一个3×3矩阵具有给定Z方向矢量和具有任意X方向和Y方向的矢量。

函数参数：
第1个参数为输入：
输入const double 双精度类型的参数，参数的变量格式为z_vec [ 3 ]，矢量矩阵的Z方向

第2个参数为输出：
输出double 双精度类型的参数，参数的变量格式为mtx [ 9 ]，矩阵（3×3）